Torakoskopija kod pasa i mačaka se izvodi uz pomoć endoskopa gde veterinar – hirurg pravi male rezove na grudnom košu kroz koji uvlači endoskop, koji mu putem kamere daje vizuelizaciju unutrašnjosti tj. srca i pluća na monitoru. Ovu vrstu procedure izvodimo obično kod raznih tumora na plućima, uzimanja biopsije, operacije na plućima (uklanjanje tumora), kod nakupljanja tečnosti u srčanoj maramici gde izvodimo perikardiektomiji, uklanjnje viška tečnosti iz grudnog koša, kod operacija na jednjaku koji je u delu toraxa itd.
Ukoliko radimo operaciju u grudnoj duplji najčešće postavljamo tri ulazna otvora jedan za endoskop, a dva za radne instrumente.